function seg = genarate_trajectory(option,xxx)
%GENARATE_TRAJECTORY    生成轨迹
%   该函数放到option里了
    switch option
        case 1
            seg = trjsegment(xxx, 'init',         0); %初始化
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      100);%保持现状100s
            seg = trjsegment(seg, 'accelerate',   20, xxx, 5);%以5m/s加速前进20s
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      10);
            seg = trjsegment(seg, 'climb',        15, 2, xxx, 20);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      50);
            seg = trjsegment(seg, '8turn',        360, 2, xxx, 0.3);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      50);
            seg = trjsegment(seg, 'coturnleft',   45, 2, xxx, 0.4);
            for k=1:2
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      380);
            seg = trjsegment(seg, 'coturnright',  90, 2, xxx, 4);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      380);
            seg = trjsegment(seg, 'coturnleft',   90, 2, xxx, 4);
            end
            seg = trjsegment(seg, 'coturnleft',   45, 2, xxx, 4);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      550);
            seg = trjsegment(seg, 'coturnleft',   105, 180/105, xxx, 4);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      50);
            seg = trjsegment(seg, 'descent',      15, 2, xxx, 20);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      30);
            seg = trjsegment(seg, 'deaccelerate', 20, xxx, 5);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      3600-sum(seg.wat(:,1)));
        case 2
            seg = trjsegment(xxx, 'init',         0);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      3);
            seg = trjsegment(seg, 'accelerate',   20, xxx, 0.35);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      10);
            seg = trjsegment(seg, 'coturnleft',   10, 0.2, xxx, 0.4);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      10);
            seg = trjsegment(seg, 'deaccelerate',   20, xxx, 0.15);
            seg = trjsegment(seg, 'uniform',      10);
            seg = trjsegment(seg, 'coturnright',   10, 0.2, xxx, 0.4);
            seg = trjsegment(seg, 'headup',   30, 0.2, xxx, 0.4);
        case 3
        case 4
        otherwise
        error("没有这么多轨迹");
    end
end

